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Precisava resolver o problema do compartilhamento (não podia, por exemplo, transferir um comprovante de banco obtido via Ubuntu para o Windows); a solução que funcionou para mim foi:
- No Windows, criar uma pasta c:\users\{nome_de_usuário_Windows}\Ubuntu
- Na configuração do VirtualBox, definir essa pasta na aba Shared Folders e selecionar Auto-mount.
- Também no VirtualBox, definir na aba Network > Adapter 1 o adaptador de rede como Attached to: Bridged Adapter.
- No Ubuntu, clicar em Devices > Insert Guest Additions CD Image; feito isso, surge na área de trabalho o disco VBOXADDITIONS_5.1.18_1140021.
- Ao abri-lo, aparecem várias pastas e arquivos; clicar em VBoxLinuxAdditions.run e mandar executar.
- Reiniciar a máquina virtual e observar na área de trabalho Ubuntu a nova pasta /media/sf_Ubuntu.
- Entretanto, inicialmente só o proprietário (root) e o grupo vboxsf têm acesso a ela; então, para incluir o usuário predefinido usuario no grupo vboxsf, teclar na janela do LXTerminal sudo su e entrar com a senha (usuario), depois digitar gpasswd -a usuario vboxsf). Se quiser confirmar que usuario passou a pertencer ao grupo vboxsf, teclar groups usuario.
- O conteúdo da pasta Windows c:\users\{nome_de_usuário_Windows}\Ubuntu vai aparecer para o Ubuntu na pasta /media/sf_Ubuntu e reciprocamente (restrição: a pasta é NTFS e não dá para apagar ou renomear o que estiver nela do lado Ubuntu, só do lado Windows).
- Após abrir o Firefox, ir para Preferences > General; em Downloads, selecionar Save files to e definir a pasta como /media/sf_Ubuntu; assim, os comprovantes dos bancos serão baixados para a pasta /media/sf_Ubuntu e estarão disponíveis para o Windows.
- Por fim, criar um arquivo .cmd (ou .bat) contendo a linha "C:\Program Files\Oracle\VirtualBox\VBoxManage" startvm "{nome_da_máquina_virtual}"; com isso, após clicar nesse arquivo .cmd, não será necesssário selecionar essa máquina virtual - ela abre direto.

Um ponto importante: quando o Ubuntu se oferecer para atualizar, não deixe! Desabilite a atualização de programas; caso contrário, o Firefox 49.0 será atualizado e, a partir daí, pelo menos o Banco do Brasil vai querer instalar o Warsaw.

p.s. Eu nunca tinha usado Linux; nenhuma das soluções que encontrei e testei funcionaram - mas pode ser que, por ser leigo, tenha me escapado algo.

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